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伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
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学习单片机需要动手，不是照着课本去死记硬背。所以学习单片机的个概念：确定好所学习的单片机具体型号。比如说，你要学习51单片机，你所确定的型号是STC89C52，这款单片机虽然比较老了，但是依然具有学习价值，DIP40封装的STC89C52单片机如下图所示：或者你选择STM32单片机学习，比如STM32F103C8T6，LQFP48封装的单片机如下图所示：确定了单片机的具体型号之后，出来第二个概念：确定使用的编程环境。
贴片叠层电感/MLG0603P3N7BTZ10/TDK
EMMC存储IC/SDINBDG4-8G-B
TC301A(B)
贴片叠层电感/VLS3012ET-3R3N/TDK
CL05A475KP5NRNC
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MT29F4G08ABBDAHC
C1608X5R1A475KT
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PDTC123JT
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GTA-2409-R
电容/GRM033R61C104KE14D
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电感/SDCL0603Q47NJT02
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贴片叠层电感/HI10051N8ST/DARFON
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贴片叠层电感/LQG15HS5N1S02/MURATA
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贴片叠层电感/SDCL1005C3N3BTDF/SUNLORD
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贴片叠层电/LQP03TG0N4B02D/MURATA
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贴片陶瓷电容/GRM0335C1E102GA01D/MURATA
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贴片电阻/RM04JTN821/TA-I
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DC-DC转换器/SY8827GPKC
触控IC/GSL1680
二极管/PSBD551V-30
RCWE1210R910FKEA
贴片叠层电感/MLG0603P2N1BTZ10/TDK
贴片陶瓷电容/GRM1555C1H121JA01D/MURATA
C702-10M008-257-40
贴片陶瓷电容/GRM0335C1H2R0CD01D
电阻/RC0402JR-07100KL
MPQ2143DJ-AEC1-LF-Z
HX-LV1120-C/LQFP48
AP4024EH
EP1S20F780C5
TRFP450
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S3JB
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PDS5-US
ATSHA204A/SOIC8
TA-I(RM04FTN1R00(PBFREE)),
磁珠/UPZ2012E121-4R0TF
EM2100ICJ23HM
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RK73H1JTTD5600F
IPQ-8064-0-519FCBGA-MT
电容/GRM033R61A223KE84D
XC1701LPD8C
3SB750-R
ALC262-VC2-GR
YAGEO(RC0402JR-07510RL),
对于并联输出的，LDM72ORM82ORM92OUTY1，这样把编号的后弄成统一的便于记忆也方便我们在后调试的时候好检查。定时器有不同单位的时间如1ms、10ms、100ms的，也有普通型和累计型的，也是根据需求来选择，向M一样可以根据使用的地方进行规划地址编号。计数器也有普通计数器和高速计数器、16位和32位之分，也有保持型计数器等，同样根据需要来确定，一般高速计数器的使用都是固定的，对应的输入都有固定的计数器。